Delta Tau PMAC2A

Общая информация

Контроллер PMAC2A PC/104 обеспечивает управление 4 или 8 осями. Оптимально подходит для систем, требующих высокого качества компонентов, компактности, гибкости управления и производительности.

PMAC2A PC/104 способен управлять приводами при помощи аналогового сигнала задания скорости ±10 V либо импульсных сигналов Step&Dir. C помощью опциональных плат можно обеспечить связь с контроллером по USB 2.0 или Ethernet, подключить внешние дискретные входы/выходы с Opto-22™ интерфейсом, расширить число осей управления до 8 (по типу управления возможны варианты: аналоговая уставка по скорости, прямое цифровое PWM-управление приводами, импульсные сигналы Step&Dir).

Аппаратные свойства

• 40 МГц DSP563xx CPU (эквивалент OPT-5AF 80 МГц 560xx)
• 128k x 24 внутренней SRAM-памяти
• 512k x 8 flash-памяти для программ пользователя и firmware
• обновленная версия firmware
• RS-232-порт
• 4 канала осевого интерфейса, каждый включает:
• 12-bit +/-10V аналоговый выход
• Step&Dir цифровой выход
• вход энкодера A, B, C, каналы с дифференциальным несимметричным драйвером
• 4 входных флага, 2 выходных флага  TTL-уровня
• 3 PWM-пары сигналов управления верхними и нижними ключами (без драйвера)
• 50-pin IDC-разъем для подключения интерфейса привод/энкодер
• 34-pin IDC-разъем для подключения интерфейса флагов
• PID/notch/feedforward структура регуляторов управления приводом
• 1 год гарантии (с даты отгрузки)

Возможности программного обеспечения

• Свойства генератора траектории

- линейная интерполяция с S-кривой для разгона/торможения
- круговая интерполяция с S-кривой для разгона/торможения
- позиционирование быстрым ходом
- кубическая B-сплайн интерполяция
- кубическая Эрмит-сплайн (PVT) интерполяция
- автоматическая функция "Иди-пока-триггер" с аппаратной реализацией
- ручное перемещение осей
- опционально: многокадровый lookahead для ограничения ускорения и подачи



• Свойства модуля управления приводами

- стандартная PID-структура регуляторов
- упреждение по скорости, ускорению и торможению
- режекторный низкочастотный фильтр 2-ого порядка
- изменение коэффициентов усиления в любое время
- программные ограничения входных, выходных сигналов и интегратора
- опционально: расширенная структура управления приводом



• Свойства модуля управления электродвигателями

- синусоидальная коммутация двигателей переменного тока
- векторное управление асинхронными двигателями
- цифровой контур тока с прямым PWM-выходом (для всех PMAC2)



• Свойства компенсации ошибок

- таблица компенсации положения (размерностью 1D и 2D)
- таблица компенсации момента
- компенсация люфта
- компенсация радиуса инструмента



• Свойства функций защиты

- аппаратные и программные концевые выключатели
- контроль сигнала готовности приводов
- ограничение ошибки слежения
- интегрально-токовая защита
- контроль обрыва энкодера
- таймер-контроль работы процессора
- программная проверка контрольной суммы


• Вычислительные возможности

- многозадачная операционная система реального времени
- операции с плавающей запятой для программ пользователя (48-бит)
- тригонометрические и трансцендентные функции
- автоматическое присвоение типа переменным



•  Типы датчиков обратной связи

- энкодеры с квадратурным выходным сигналом
- синусоидальные энкодеры, интерферометры
- резольверы
- потенциометры
- LVDT, RVDT
- энкодеры с параллельным выходом
- MLDT
- последовательные абсолютные энкодеры (SSI)


• Синхронизация и свойства Master/S lave

- определяемая пользователем система координат для согласованного управления осями
- раздельные системы координат для независимого перемещения осей
- поддержка многомоторных (портальных) осей
- динамические преобразования осей (смещение, поворот, зеркальное отражение)
- электронное передаточное число
- электронный "кулачок" с программируемым профилем


• Свойства программ перемещения

- язык высокого уровня
- последовательная автоматическая отработка программы
- чтение и запись входа/выхода синхронно движению
- программирование осей в единицах измерения пользователя
- представление переменных как констант или выражений
- автоматическая синхронизация осей
- способность выполнять программы, содержащие G-код



• Свойства программ PLC

- выполнение асинхронно с программами перемещения
- стандартное для PLC управление входами/выходами
- функции управления для автономных приложений
- отчет о состоянии контроллера
- поддержка списка коэффициентов усиления регулятора управления приводом
- функция вывода данных для отчета
- доступ ко всем регистрам контроллера

Опции

• Опции процессора и firmware

- OPT-10 - выбор версии firmware
- OPT-5AF - 40 MHz DSP56311 CPU
- OPT-5CF - 80 MHz DSP563xx CPU (160 MHz 560xx или эквивалент)
- OPT-5EF - 160 MHz СPU (320 MHz 560xx или эквивалент)
- OPT-6 - расширенная структура регуляторов управления приводом
- OPT-6L - многокадровый lookahead firmware
- OPT-8A - высокоточный кварц (±0,0025%)

• Опции процессорной платы

- OPT-12 - 2 канала, установленные на плате преобразователя A/D (12-bit)
- OPT-2A - шина PC/104

Аксессуары

• Платы интерфейса осей

  
  - ACC-1P - интерфейс 4-х дополнительных осей, интерфейс обратной связи входа/выхода, плата расширения PC/104
  - ACC-8ES - 4 канала аналогового выхода (16-bit), плата расширения PC/104
  - ACC-8FS - 4 канала прямого цифрового PWM-управления приводом, плата расширения PC/104

• Платы обратной связи

- ACC-28B - плата АЦП (A/D) высокого разрешения
- ACC-51S - плата интерполятора энкодера с синусоидальным выходом, плата расширения PC/104
- ACC-8TS - интерфейс АЦП высокого разрешения, плата расширения PC/104

• Платы цифровых входов/выходов

  
  - ACC-1P - интерфейс 4-х дополнительных осей, интерфейс обратной связи входа/выхода, плата расширения PC/104
  - ACC-2P - скоростные интерфейсы / дискретные входа/выхода, плата расширения PC/104
  - ACC-34AA - 32 входа и 32 выхода (оптически изолированные), плата входов/выходов
  - ACC-34B - 32 входа и 32 выхода для Opto-22™
  - ACC-35A - локальный драйвер JTHW-разъема - ACC-35B - удаленный драйвер JTHW-разъема
  - ACC-65ETH - модуль входа/выхода для подключения по Modbus/TCP-IP, оптоизоляция (N-P-N 24 входа/24 выхода)
  - ACC-76 - модуль 32 входа / 32 выхода для подключения SNAP, входы/выходы на рейку Opto-22™ SNAP-D64RS
  - ACC-77 - модуль 64 входа для подключения SNAP входа/выхода на рейку Opto-22™ SNAP-D64RS

• Платы интерфейсов связи

- ACC-26A - оптически изолированная плата интерфейса RS-232
- ACC-2P - скоростные интерфейсы / дискретные входа/выхода, плата расширения PC/104

• Источники питания

- ACC-2A - источник питания ±15 V (0.4 A) и +5 V HBAA - 40W
- ACC-2B - источник питания ±15 V (0.8 A) и +5 V HBAA - 40W

• PC/104 Аксессуары

- ACC-PC104 - компьютер PC-104

• Кабели

- ACC-21F - переходной кабель 50-pin - 34-pin для PMAC (1) JOPT-разъема

Статьи

• Основные области использования продукции Delta Tau (задачи и реализуемые функции)